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2025 年 5 月，在日本经济产业省（METI）与新能源产业技术综合开发机构（NEDO）的支持下，关于无人驾驶飞行器防撞系统的国际标准 ISO 15964 正式发布。它规定的是防撞回避系统的基本体系结构，以及传感器配置与性能要求。
这份标准的分量在于它把一件事拆成了可验证的步骤。无人机防撞在过去是一个笼统的能力宣称，厂商说自己有避障，客户很难判断这个避障到底覆盖了什么。六个步骤逐一规定之后，能力就有了可以逐项核对的边界。
ISO 15964 把防撞回避拆成六步：物体探测、目标识别、回避机动、回避结果确认、返回原路线、按原路线飞行。这六个步骤的划分，最早是在 2023 年 10 月修订 ISO 21384-3:2023（无人机航行程序）时确定下来的。
顺序本身透露了设计逻辑。探测与识别在前，属于感知；回避机动在中，属于决策与执行；回避结果确认与返回原路线在后，属于恢复。多数产品在中间三步做得不错，问题往往出在最后两步：躲开了，但回不去，或者回去了却偏离了原定航线。
闭环的含义是，第六步完成后系统回到可再次触发第一步的状态。缺少结果确认，系统就不知道自己是否真的避开了，只能盲目执行下一个动作。
标准针对机上装载、配备雷达与光学传感器的防撞系统，规定了各步骤中各类传感器设备的作用、探测和识别距离以及其他要求。
雷达与光学的能力是互补的。雷达在测距、测速上稳定，受光照影响小，但角分辨率有限，识别目标类型困难；光学传感器分辨率高，能通过图像判断目标形态，但在逆光、夜间、雨雾条件下性能下降。标准要求两者配合，实际产品要在融合策略上给出方案，而不是简单取交集。
探测距离与识别距离是两个不同的门槛。能发现一个反射信号，不等于能判断它是什么、是否会构成冲突。把两者混为一谈，是参数表上最常见的夸大。
这套要求不是凭空写出来的。2024 年 4 月发布的 ISO/TR 23267 汇总了防撞回避技术的实证试验成果，ISO 15964 的具体要求正是以 NEDO 的相关项目与这份技术报告的试验数据为基础的。
先出技术报告、再出标准，这条路径值得注意。企业做设计验证时可直接对照这些场景，不必另建一套试验方法。
对整机厂，短期内是多了一轮架构自查；中期看，按六步闭环组织的技术文档会成为进入海外市场的加分项，尤其是在对空域安全审查较严的地区。对飞控与感知模块供应商，这份标准把接口要求具体化了，配套说明文档需要重写。
值得提醒的是场景差异。标准覆盖的是与其他飞行器的碰撞回避，不涉及对地面人员、障碍物、线缆的防护。把这两类能力混在一份符合性声明里，很容易在审核环节被拆开追问。